Robot se vyvíjel dodnes a byla implementována struktura sálového počítače. Jeho vývoj není přes noc, ale trvá již více než půl století. Pojďme's hovořit o složení a vývoji robota.
1. The composition of the robot
The robot includes three major parts and six subsystems, of which the three major parts refer to the mechanical part, the sensing part, and the control part, and the six subsystems refer to the driving system, the mechanical structure system, the feeling system, the robot-environment interaction system, the human-computer interaction system, and The control system is shown in the figure below.
(1) Pohonný systém. Pohonný systém je převodové zařízení uspořádané pro každý kloub, to znamená pro každý stupeň volnosti pohybu, aby robot běžel. Pohonný systém může být buď hydraulický převod, pneumatický převod, elektrický převod, nebo komplexní systém je kombinující, nebo přímý pohon nebo nepřímý pohon prostřednictvím mechanických převodových mechanismů, jako jsou synchronní řemeny, řetězy, ozubená soukolí, harmonická soukolí atd.
(2) Systém mechanické konstrukce. Systém mechanické konstrukce průmyslového robota zahrnuje tři části: základnu, rameno a koncového operátora. Každá část má několik stupňů volnosti a tvoří mechanický systém s mnoha stupni volnosti. Pokud má základna chodící mechanismus, představuje chodícího robota; pokud základna nemá mechanismus chůze a rotace pasu, tvoří jediné rameno robota. Paže obecně obsahuje tři části: horní část paže, spodní část paže a zápěstí. Koncový operátor je důležitou součástí přímo namontovanou na zápěstí. Může to být dvouprstý nebo víceprstý dráp, nebo to může být malířská pistole, svařovací nástroj a další pracovní nástroje.
(3) Cítit systém. Snímací systém obsahuje interní senzorový modul a externí senzorový modul a jeho funkcí je získávat cenné informace o vnitřních a vnějších stavech prostředí. Díky použití inteligentních senzorů lze zlepšit mobilitu, přizpůsobivost a úroveň inteligence robotů. Ačkoli je lidský smyslový systém extrémně citlivý na informace vnějšího světa, pro některé speciální informace je senzor přesnější než lidský smyslový systém.
(4) Systém interakce s prostředím robota. Úlohou systému interakce robot-prostředí je realizovat vzájemné propojení a koordinaci mezi průmyslovým robotem a zařízením ve vnějším prostředí. Průmyslové roboty a externí zařízení lze integrovat do funkčního celku, jako jsou zpracovatelské a výrobní jednotky, svařovací jednotky, montážní jednotky atd. Samozřejmě lze také použít více robotů, více obráběcích strojů nebo zařízení, zařízení pro skladování více dílů atd. integrovány do funkční jednotky pro provádění složitých úkolů.
(5) Systém interakce člověk-počítač. Úlohou systému interakce člověk-počítač je realizovat účast operátora' na řízení robota a kontaktu s robotem. Například standardní terminály pro počítače, příkazové konzole, informační zobrazovací panely, výstražná signalizace nebezpečí atd. Systém lze rozdělit do dvou kategorií, a to na zařízení s příkazy a zařízení na zobrazování informací.
(6) Řídicí systém. Funkcí řídicího systému je ovládat akční člen robota', aby dokončil zadaný pohyb a funkci podle programu provozních instrukcí robota' a zpětnovazebního signálu ze snímače. Pokud průmyslový robot nemá žádnou informační zpětnou vazbu, jedná se o řídicí systém s otevřenou smyčkou; pokud má funkci informační zpětné vazby, jedná se o systém řízení s uzavřenou smyčkou. Podle principu řízení lze řídicí systém rozdělit na systém řízení programu, adaptivní řídicí systém a řídicí systém umělé inteligence. Podle formy řídicího pohybu lze řídicí systém rozdělit na bodové řízení a řízení trajektorie.
2. The development of robots
Mimochodem, rád bych mluvil o stavu vývoje robotů po celém světě. V roce 1954 Davor ve Spojených státech poprvé navrhl koncept průmyslových robotů a požádal o patent. Klíčem patentu je využití servo technologie k ovládání kloubů robota, výuka pohybů robota pomocí lidských rukou a robot má funkci záznamu a reprodukce pohybů. Jedná se o tzv. výukového a reprodukčního robota a většina stávajících robotů tento způsob ovládání přejímá. Joseph F. Engel Berger, známý jako"Otec průmyslových robotů", založil v roce 1958 první světovou'. robotickou společnost Unimation a podílel se na návrhu prvního Unimate robot. Robot je pětiosý hydraulicky poháněný robot pro tlakové lití a ovládání ramene je prováděno vyhrazeným počítačem. Využívá diskrétní numerické ovládací prvky a je vybaven magnetickým bubnem pro ukládání informací a dokáže si zapamatovat 180 pracovních kroků. V tomto období také další americká společnost AMF začala vyvíjet průmyslové roboty Versatran. Používá se především pro dopravu materiálu mezi stroji a je poháněn hydraulikou. Rameno robota se může otáčet kolem základny, zvedat nahoru a dolů ve vertikálním směru a také se může roztahovat a stahovat v radiálním směru. Obecně lze Unimate a Versatran považovat za první průmyslové roboty na světě'. Způsoby ovládání těchto dvou průmyslových robotů jsou zhruba podobné CNC obráběcím strojům, ale jejich tvar a vlastnosti jsou velmi odlišné, skládají se především z lidských rukou a paží.
All in all, robots are an important symbol of modern technological progress. It is a concrete manifestation of a country's comprehensive national strength.